Статуята на Фелипе IV отговаря на инициатива на самия монарх, който искаше да има конна скулптура, подобна на тази в Пласа Майор в Мадрид, издигната в чест на баща му, крал Фелипе III. Статуята е вдъхновена от портрет, сега загубен, нарисуван около 1628 г. от Рубенс и който знаем само от анонимно копие. Работата е възложена на тосканския скулптор Пиетро Така, който, за да я изпълни, поиска през 1635 г. дизайн от Велбкес за Залата на царствата и бюст, изрично направен за тази цел от скулптора Хуан Мартинес Монтас.
Според традицията техническата експертиза може да се извърши през 1637 г. благодарение на съветите на известния физик-математик Галилео Галилей, който посъветва италианския скулптор да направи задната част на коня здрава, а предната куха, за да поддържа тежестта му. По този начин се превръща в първата скулптура на кон, в която тя се крепи само на двата си задни крака, тоест на корвет.
Първото му местоположение датира от 1642 г., когато е поставен на обикновен пиедестал пред Jardin de la Reina, където производството на плодове и зеленчуци от градините на Retiro ще бъде пуснато за продажба, за да се покрият разходите. По време на регентството на Мариана Австрийска, статуята е поставена на върха на южната фасада на стария Алкбзар, за да увенчае фронтисписта над главната врата, където е останала до април 1677 г., по това време Карл II решава да я върне в оригинално местоположение.
През 1843 г., по времето на Изабел II, скулптурата е отнесена на Пласа де Ориенте, където ще бъде поставена с гръб към Кралския дворец. Увенчаване на монументален комплекс, съставен от висок пиедестал и правоъгълна основа, върху която са представени различни алегорични фигури и два релефа (монархът, налагащ на Веласкес навика на Ордена на Сантяго и алегорията на защитата, предоставена от краля на изкуствата и букви). В допълнение към комплекта, работата на камерните скулптори Франсиско Елнас Валехо и Хосе Томс, бяха инсталирани два фонтана.
Паметникът е официално открит през 1843 г., година преди Нарцисо Паскуал и Коломер да проектира окончателното оформление на площада, чиито очертания са артикулирани през втората половина на 19 век.