Роботика, автоматизация, индустриален контрол, микроконтролери, цифрова електроника

Интегрираният L293D включва четири вериги за обработка на натоварвания със средна мощност, особено малки двигатели и индуктивни товари, с възможност за управление на ток до 600 mA във всяка верига и напрежение между 4,5 V до 36 V.

управление

Отделните вериги могат да се използват независимо за управление на товари от всякакъв вид и, в случай на двигатели, да се справят с една посока на въртене. Но в допълнение, всяка от тези четири вериги служи за конфигуриране на половината от Н мост.

Интегрираният позволява да се образуват две мостове H пълен, с който можете да извършите управлението на два двигателя. В този случай управлението ще бъде двупосочно, с бързо спиране и възможност за лесно прилагане на контрол на скоростта.

Подробна схема на вътрешната верига

Опростена схема

Изходите имат конструкция, която позволява директно боравене с индуктивни товари като релета, соленоиди, постояннотокови двигатели и стъпкови двигатели, тъй като вътрешно включва диоди за защита от противоток за индуктивни товари.

Входовете са съвместими с TTL логически нива. За да постигне това, дори когато задвижва двигатели с напрежения, несъвместими с нивата на TTL, чипът има отделни захранващи щифтове за логика (VCC1, който трябва да бъде 5V), и за захранване на товара (VCC2, които могат да бъдат между 4.5V и 36V).

Изходите имат контролна верига в конфигурация «тотем-полюс» (английски термин, който се превежда като «тотем-полюс», име, което графично се отнася до «стек» транзистори, като фигурите в известните местни тотеми).

В тази структура някои транзистори в конфигурация на Дарлингтън провеждат изходния крак към земята, а друга двойка транзистори в псевдо връзка на Дарлингтън осигурява захранващия ток от VCC2. Изходите имат вградени в чипа диоди за защита на веригата за захранване от обратни токове на индуктивен товар.

Тези изходни вериги могат да се активират по двойки посредством TTL сигнал. Вериги за захранване 1 и 2 се активират със сигнала 1,2EN и вериги 3 и 4 със сигнала 3.4EN.

Активираните входове позволяват лесно управление на веригата, улеснявайки регулирането на скоростта на двигателите с помощта на широчинно импулсна модулация. В този случай разрешаващите сигнали, вместо да са статични, ще се контролират от импулси с променлива ширина.

Изходите действат, когато съответният им разрешителен сигнал е висок. При тези условия изходите са активни и нивото им варира спрямо входовете. Когато сигналът за разрешаване на двойката задвижващи вериги е нисък, изходите са изключени и са в състояние на висок импеданс.

Окабеляване за двигател, въртящ се в двете посоки (лява страна) и с двигатели, въртящи се в една посока в два изхода (дясна страна)

Пример за верига на H-мост (за двупосочно управление на двигателя) и неговата задвижваща маса

Система за охлаждане

Централните крака на капсулата с чип са проектирани да осигуряват термичен контакт със спусък, който ще позволи да се постигне максимална мощност при работа с чипа. Следващите фигури показват разпределението на щифтовете, засегнати от това разсейване, площта на медта, която е останала в печатната схема отдолу и отстрани на чипа, и дизайна на радиатора, предложен от производителя. Информационният лист осигурява крива, която позволява промяна на тези размери в зависимост от мощността, която трябва да се обработва.

Arduino Shield

Тази платка има два L293D, тоест позволява управление на 4 DC мотора или два стъпкови двигателя. Има и други изходи.

Диаграма на плочата

Използвайте тези щифтове на Arduino UNO:

Цифров 4 - DIR_CLK
Digital 7 - DIR_EN
Цифров 8 - DIR_SER
Цифров 12 - DIR_LATCH
Digital 11 - PWM_Motor1
Цифров 3 - PWM_Motor2
Цифров 6 - PWM_Motor3
Цифров 5 - ШИМ_Мотор4
Digital 9 - Servo_1
Digital 10 - Servo_2

Сега изтегляме библиотека на Adafruit, за да се справяме директно с щита, тъй като в противен случай боравенето може да бъде доста сложно.

Библиотеката, от която се нуждаем, е тази adafruit-Adafruit-Motor-Shield-library-8119eec и за да я инсталираме следваме обичайната процедура.

За да стартираме дъската, трябва да включим тази двойка инструкции: